腾竞博体育讯公布机器人研究新进展自研灵巧手与机械臂亮相

　　竞博体育4月25日，腾讯Robotics X实验室公布最新机器人研究进展，首次展示在灵巧操作领域的成果竞博体育，推出自研机器人灵巧手 TRX-Hand和机械臂 TRX-Arm。

　　灵巧手TRX-Hand拥有像人手一样灵活的操作能力，可适应不同场景，灵活规划动作，自主完成“操作”。机械臂TRX-Arm针对人居环境自主研发，拥有七自由度和拟人的特性，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点。

　　机器人是一项综合性的技术，不仅对本体和传感器等硬件有着极高的要求，软件算法也是机器人的核心要件。腾讯Robotics X实验室本次展示的机器人是在六自由度工业机械臂上搭载灵巧机器手TRX-Hand以及自主开发的感知与控制算法后，让机器人能够顺畅地完成一系列操作动作。

　　展示中，腾讯Robotics X实验室让机器人顺利完成“抛接”等高难度的动作，这类动作对实时性要求极高，感知或执行上的细微误差都会导致操作失败。

　　研究团队在这一过程中创新性地提出了基于机器人本体感知的抓抛过程建模与物体飞行轨迹预测方法，有效弥补传统视觉算法在短距离、强遮挡、高动态操作场景下的局限性，实现了高精度、高时效的抓抛物体飞行轨迹预测。此外，团队还提出了飞行物体的最优拦截时间、最优拦截位姿与最优拦截轨迹的计算方法，以动作持续时间、机器人运动能量以及与物体的接触力为优化目标，能在数毫秒内完成计算，实现对快速飞行物体的平稳拦接。

　　在搅拌棒插孔和使用签子插葡萄的任务中竞博体育，不锈钢搅拌棒和金属签子都是无纹理、高反光的细长物体，搅拌棒直径8mm，与孔直径相差仅1mm，签子直径不足2mm，这给物体的识别与定位带来不少挑战。特别是，搅拌棒在经过一系列搅拌动作后并不一定停留在原来的手内位置，其在接近孔时会对孔造成遮挡，它的反光表面更会倒映出孔造成视觉的混淆。对此，研究团队在仅依靠机器人头部相机的条件下，通过对物体间相对位置的估计，并融入触觉感知，获得了稳定的搅拌棒、孔和签子的识别与定位。此外，通过力觉感知到插孔失败后能抬起手臂再次尝试，通过几次试探使搅拌棒逐渐接近真实孔位、确保完成插孔操作，展示了机器人能实时感知任务状态，识别失败并自主调整策略，最终成功完成任务的调整和容错能力。

　　演示中，机器人以指尖抓住一根细长的搅拌棒，先以臂手协同的方式大力搅拌杯子里的液体竞博体育，然后静止手臂，以纯手指运动的方式平滑柔顺地搅拌，其中后者的手内操作结合了深度强化学习和sim2real等技术，使用了指尖传感器实时反馈接触状态，生成三个手指的协同运动，同时对搅拌棒施加合适的力，在保证搅拌棒不掉落的前提下，驱动搅拌棒按期望轨迹搅拌杯子里的液体，充分展现机器人的灵巧操作能力。

　　腾讯自主研发的高性能七自由度拟人机械臂TRX-Arm也首次亮相。不同于传统的协作型机械臂，TRX-Arm采用绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现多电机多关节协同驱动，具有高动态运动的能力，其最大速度7.4m/s，最大加速度44.5m/s2，可负载6kg以上。同时，其前臂集成了768点的触觉阵列，其刷新频率高达1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

　　接下来，腾讯Robotics X实验室将把继续推动自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm的融合竞博体育，并引入深度学习等前沿算法，提升机器人的灵巧操作能力和解决复杂问题的能力，让其更好地服务现实需求。

　　腾讯 Robotics X 实验室致力于机器人前沿技术的研究，打造人机共存、共创和共赢的未来，此前已经推出多模态四足机器人Max和轮腿式机器人Ollie等多款自研机器人竞博体育。接下来，腾讯将继续探索机器人前沿技术，推动机器人技术在养老护理、居家服务、智能制造等领域的落地应用。